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基于STC89C52单片机的智能扫地机器人设计与性能优化探讨
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
STC89C52单片机概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1STC89C52单片机特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2STC89C52单片机资源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3STC89C52单片机应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
智能扫地机器人硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1机器人总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1路径规划传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.2边缘检测传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.3运动传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3.1扫地电机驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3.2拖地装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.4电源管理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.5通信模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
智能扫地机器人软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1主程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2定时器/计数器程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.3传感器数据处理程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.4控制策略程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.5人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
性能优化探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.1系统性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.2关键算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.2.1路径规划算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.2.2面向对象编程优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.3硬件选型与配置优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.4系统调试与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
6.3实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.4实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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