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斯坦福网络课程之机器人学lecture10.pdf

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    IntroductionToRobotics-Lecture10

    Instructor(KrasimirKolarov):Goodafternoon.MynameisKrasimirKolarov.Iam

    goingtobeteachingthelecturetodayandalsotheco-authorofthenotesforthecourse.

    Soifyouhaveanycomplaints,directittome.Ifyouhaveanypraises,directitto

    Oussama.Ididmy[inaudible]hereatStanfordabout16yearsago.SoIwasinyour

    shoes,andI’vebeenkindadoingafewlecturesaswellassomeoftheclassescompletely

    since.I’mnotworkingintheroboticsarearightnow,butI’mstayingprettycurrentin

    that.

    Sowe’regoingtostartasusualwithashortsnippet.Doyouwannaplaythe?

    []

    SupposeIneedtodeliveranemergencycaseofcolddrinkstomyfriendKeithwholives

    aboutahalfmileaway,butI’mtoobusytodriveover.Fortunately,Ihavea1990model

    NabLab,acomputer-controlledvanequippedwithtelevisioncamerastoseetheroad,a

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    processtheimagesandcomputer-controlled[inaudible].Itossinthecaseofdrinksand

    fireitup.

    TheNabLabbuiltamapearlierbywatchingasIdroveitaroundtheneighborhood,

    includingthelocationsofroads,shapesofintersectionsandthelocationsof3-Dobjects.I

    addafewannotationstothemaptotelltheNabLabwheretospeedup,whentoslow

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    thecolorcameraprocessedbyafast-simulatedneuro-network[inaudible].Itdigitizes

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    off-road.Theenhancedimagesarefedtoasimulatedneuro-network,whichhasbeen

    trainedbywatchingahumandriv

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