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可穿戴助力机器人的技术进展与研究前沿

目录

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1可穿戴助力机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4本文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、可穿戴助力机器人的技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1助力系统类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1外骨骼助力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2内骨骼助力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.3背包式助力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1力学感知与反馈技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.2驱动与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.3能源供应技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.4人体工学与适配技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

三、可穿戴助力机器人的关键技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1力学感知与反馈技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.1新型传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1.2信号处理与融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.3人机交互界面技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2驱动与控制技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.1新型驱动器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2智能控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.3自适应与协同控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3能源供应技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.1高能量密度电池技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.2新型能源采集技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3.3智能能源管理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4人体工学与适配技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.4.1轻量化与舒适化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.4.2定制化与个性化适配技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.4.3人机工效学评估技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

四、可穿戴助力机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1医疗康复领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.1.1神经损伤康复．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1.2肢体功能障碍辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.1.3老年人辅助行走．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.2工业生产领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．