智能网联汽车技术课件：多车列队协同控制.pptxVIP

智能网联汽车技术;图1多车列队协同;（1）概述;（2）实现方式;图3多车列队协同控制架构;在协同轨迹规划车辆上，一方面，数据处理模块凭借地图信息，计算得到车辆之间的相对距离，速度等信息；根据车辆的换道决策划分为换道车辆和直行车辆，并将相关信息传递到协同轨迹规划层，为其提供相关数据。另一方面，无线通信发射模块把规划好的车辆轨迹发送到各个车辆。

协同轨迹规划层根据两辆换道车辆原始车道和目标车道，进行协同轨迹规划，得到多条换道车辆时间位置序列。协同轨迹规划层包括安全距离模型和轨迹制定两个方面。

安全距离模型分为换道车辆之间安全距离模型和换道车辆与直行车辆之间的安全距离模型。轨迹制定以车辆换道的舒适性、安全性等为目标，以安全距离模型和动力学限制为约束，制定两条安全、舒适和高效的换道轨迹。

轨迹制定后，将规划轨迹信息分类，通过数据收发模块分别发送给各个换道车辆和直行车辆。

;自车轨迹跟踪器根据车辆收到的规划轨迹信息，进行实时跟踪，实现协同换道。协同轨迹规划车辆的轨迹跟踪器直接从轨迹规划层得到参考轨迹信息进行跟踪；其他车辆通过车车通信获得规划轨迹，经数据收发处理单元后，直接下发给轨迹跟踪器进行轨迹跟踪。;1.多车列队协同控制是通过控制手段实现自动驾驶汽车自动组队以较小间距沿相同路径行驶，提高道路车辆密度，简化交通控制复杂程度，在缓解交通压力的同时还可以降低油耗，节约能源。

2.基于车联网技术的车路协同由车载感知子系统、路侧感知子系统、数据传输子系统、数据处理及预警子系统、交通控制与信息发布子系统5个部分共同作用实现。

3.智能网联汽车将先进的计算机技术、信息采集与通信技术和无人驾驶车辆技术集成在一起，基于感知车辆及车队周围的环境信息，通过车辆队列和单体车辆整体和局部决策规划，利用协同控制策略和方法，实现多智能体协同驾驶。

;思考题