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码垛机器人技术的研究与应用进展

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、码垛机器人关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1机械结构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1手臂结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2关节数量与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.3关节驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.4轻量化与高强度设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2感知与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1视觉感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.2接近觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.3力觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.4基于传感器的定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3控制算法与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.1运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.2路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.3实时控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.4安全控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.4软件系统与平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.4.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.4.2编程接口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.4.3人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

三、码垛机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1汽车制造业．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1.1车身零部件码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1.2发动机部件码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1.3汽车总装线码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2电子产品制造业．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2.1电路板码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2.2组件装配码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.2.3小型精密件码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3食品饮料行业．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3.1罐头饮料码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.3.2食品包装码垛．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3.3冷藏冷冻食品码垛．．．．．