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基于3 - RPS并联机构的微创脊柱手术导引设备稳健优化设计方案.docx

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    基于3-RPS并联机构的微创脊柱手术导引设备稳健优化设计方案

    一、引言

    微创脊柱手术凭借其创伤小、恢复快等优势，在临床中得到广泛应用。手术导引设备作为关键辅助工具，其精度与稳定性直接影响手术效果。3-RPS并联机构因具有结构紧凑、刚度高、承载能力强等特点，在手术导引领域展现出良好的应用前景。然而，实际手术环境存在诸多不确定性因素，如患者体位变化、组织力学特性差异等，这对导引设备的稳健性提出了更高要求。因此，开展基于3-RPS并联机构的微创脊柱手术导引设备稳健优化设计具有重要的现实意义。

    二、3-RPS并联机构简介

    （一）结构组成

    3-RPS并联机构主要由动平台

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