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六足机器人越障性能优化设计研究

六足机器人越障性能优化设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1六足机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2越障性能优化重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1六足机器人越障技术国外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2六足机器人越障技术国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、六足机器人越障性能理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

六足机器人结构特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

越障过程中的力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

越障性能影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

三、六足机器人越障性能优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

优化设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

关键部件优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

控制系统优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

四、六足机器人越障性能仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

仿真环境设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

五、六足机器人越障性能实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

六足机器人越障性能优化设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1六足机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2越障性能优化重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.1六足机器人越障技术国外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2六足机器人越障技术国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

二、六足机器人越障性能理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

六足机器人结构特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

越障过程中的力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

越障性能影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

三、六足机器人越障性能优化方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

总体设计思路及优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

机器人结构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

运动学优化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

控制系统优化策略．．．．．

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