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整个车载感知系统主要包括环境感知、车身感知与网联感知三大部分

其中，（1）环境感知：主要负责车辆从外界获取信息，如附近车辆、车道线、行人、建筑物、障碍物、交通标志、信号灯等，主要包括四大类别的硬件传感器车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达；（2）车身感知：主要负责车辆对自身状态的感知，如车辆位置、行驶速度、姿态方位等，主要包括惯性导航、卫星导航和高精度地图；（3）网联感知：主要负责实现车辆与外界的网联通信以此来获得道路信息、行人信息等，主要包括各类路侧设备、车载终端以及V2X云平台等。

环境感知、车身感知与网联感知组成了车载感知系统

四大硬件传感器是自动驾驶汽车的眼睛，是环境感知的关键。车载传感器主要包括车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达四大类。自动驾驶汽车首先是对环境信息与车内信息的采集、处理与分析，这是实现车辆自主驾驶的基础和前提。环境感知是自动驾驶车辆与外界环境信息交互的关键，车辆通过硬件传感器获取周围的环境信息，环境感知是一个复杂的系统，需要多种传感器实时获取信息，各类硬件传感器是自动驾驶汽车的眼睛。

自动驾驶四大硬件传感器的比较

单车传感器数量倍增，为高阶自动驾驶落地夯实基础

当前自动驾驶正处在L2向L3级别跨越发展的关键阶段。其中，L2级的ADAS是实现高等级自动驾驶的基础，从全球各车企自动驾驶量产时间表来看，L3级别自动驾驶即将迎来大规模地商业化落地。

随着自动驾驶级别的提升，单车传感器的数量呈倍级增加。预计自动驾驶Level1-2级需要10-20个传感器，Level3级需要20-30个传感器，Level4-5级需要40-50个传感器。

?Level1-2级别：通常具有1个前置远程雷达和1个摄像头，用于自适应巡航控制，紧急制动辅助和车道偏离警告/辅助。2个向后的中程雷达可实现盲点检测，外加4个摄像头和12个超声波雷达则可实现360度视角的泊车辅助功能。预计Level1-2的总传感器数量约为10-20个左右。

?Level3级别：在Level1-2配置的基础上，外加1个远程激光雷达，由于主动距离测量，激光雷达还具有高分辨率，广角和高精度的特点，这对于检测和分类对象或跟踪地标以进行定位将是必需的。对于高速公路领航系统（Highwaypilot）应用，通常会额外增加1颗后向的远程激光雷达。预计会使用6-8个摄像头，8-12个超声波雷达和4-8个毫米波雷达，以及1个激光雷达，因此，预计Level3的传感器总数量会在20-30个左右。

?Level4-5级别：通常需要多种传感器进行360°视角的交叉验证，以消除每种传感器的弱点。预计会使用8-15个摄像头，8-12个超声波雷达和6-12个毫米波雷达，以及1-3个激光雷达，因此，预计用于Level4至5的传感器总数量会在30-40个左右。

L2-5级各类传感器的搭配方案

各级别自动驾驶对传感器数量的需求量

从2021广州车展来看，各家新车型均搭配多个激光雷达，以此来提前布局高阶自动驾驶，哪吒S配置了3-6颗混合固态激光雷达，售价在30万以上的新车型普遍搭配了支持L3-L4级自动驾驶所需要的各类传感器（2+颗激光雷达、12颗超声波雷达、7-10颗高清摄像头、5+颗毫米波雷达）。以蔚来ET7为例，共搭载了多达33个高精度传感器，包括1个超远距高精度激光雷达、11个800万像素高清摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波传感器、2个高精定位单位、1个V2X车路协同感知系统和1个ADMS增强主驾感知，较蔚来ES8的25个传感器还多了8个。

2021年广州车展智能驾驶硬件搭载方案简介

政策指引，助力高阶辅助驾驶ADAS快速落地

各国政策不断刺激，助力高阶辅助驾驶ADAS快速落地。美国在2011年开始就强制所有轻型商用车和乘用车搭载ESP系统，欧盟从2013年开始强制安装重型商用车搭载LDW、AEB等功能，日本从2014年强制要求商用车搭载AEB系统，2019年欧盟与日本等40国达成草案，将于2020年起全部轻型商用车和乘用车强制安装AEB系统。中国自2016年开始出台各项政策，逐步强制商用车搭载LDW、FCW、LKA、AEB等ADAS功能。

各国关于车辆主动安全的相关政策

各国新车测试标准不断增加对主动安全ADAS功能的权重。NCAP（NewCarAssessmentProgram，新车测试项目）是测试机构对新车型的车辆安全水平进行全面评估，并直接面向公众公布试验结果。NCAP是民间组织，不受政府机构组织控制。碰撞测试成绩则由星级表示，共有五个星级，星级越高表示该车的碰撞安全性能越好。

在部分国家，