平衡车调试说明.docVIP

自平衡小车调试说明

使用说明

1、运行程序出现‘P、I、D、+、-’等字符，此界面为调节参数界面；

（界面最下方的100，10，1为调节的量程，分别代表待设定值加减100，10，或1）

2、按E2‘右键’进入自平衡程序，界面出现笑脸；

3、按E2‘左键’退出平衡程序，进入调节程序；

二、参数说明

使用标准的搭建结构和马达时，其各个参数已经在程序里写好，使用时除了xerr需要调试外，其他的值一般情况下都不需要调试。

进入调试界面后，分别显示四个参数，各个参数的意义如下所示:

P：用于调整马达速度与角度的比例值，该参数与马达速度v和偏离角度a的关系简化为：

V=p*a

即偏离中点的角度越大，速度越快。调整这种快慢的变化用p，即p越大，调整的越快。

D：用于调整马达速度v与角速度变化w的值，通俗的讲这个参数是用来阻碍马达速度调整的过快而使机器人往反方向偏。其作用举个列子：当这个值过大时，机器人会在中点位置抖的很明显，此时d的作用过大，使马达一直正反的调整。当这个值过小，而p过大时，表现在中点位置抖几下就倒了，这个时候d作用太小。

I：用于调整马达因姿态传感器数据的重心零点和机器人重心稍微存在的一点点偏差而引起的向一侧一直走或来回抖动无法平衡的情况。这个值过大时会引起强烈振动，过小时机器人无法平衡。

Xerr：用来修正姿态传感器的重心零点与机器人重心的偏差，由于各个姿态传感器的焊接、安装以及使用环境的偏差，各个姿态传感器的重心零点必然存在偏差。使用时必需修正该参数。使用标准搭建时，如果发现机器人一直往前或者往后走，请慢慢加xerr或者减xerr这个参数。在标准搭建中，xerr加时，机器人重心向前偏，xerr减时，机器人向后偏。

其他说明

自己搭建结构时：原则上用积木搭建的符合两轮共轴的情况的结构都可以使用改程序平衡，不过各个参数需要搭建者根据经验调试。

放在斜坡等地方时：需要对xerr这个参数有很好的理解，此外因为两个轮子间速度存在差异，在斜坡的地面平衡时间不会很长。