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2.1连续/离散系统的输入输出模型2.2状态空间数学模型2.3系统辨识模型第2章系统描述与辨识模型
被控
对象y(t)u(t)连续信号t离散信号t被控
对象u(t)y(t)u(k)y(k)离散信号t被控
对象u(t)y(t)被控
对象被控
对象被控
对象u(t)被控
对象y(t)u(t)被控
对象t连续信号连续系统离散系统1、连续/离散系统的输入输出模型
(一)连续型输入输出模型连续系统输入输出模型的根本形式是常微分方程：拉氏变换与反变换连续系统的传递函数形式：1、连续/离散系统的输入输出模型
(二)离散型输入输出模型离散系统输入输出模型的根本形式是差分方程：●z变换与z反变换●离散系统的脉冲传递函数形式：那么有：1、连续/离散系统的输入输出模型
2、状态空间模型SISO线性时不变连续系统状态空间表达式为：●对应状态空间模型的传递函数为：●状态空间模型的根本特征：可控性、可观性●〔1〕完全可〔能〕控〔2〕完全可〔能〕观(一)连续型状态空间模型
(二)离散型状态空间模型SISO线性时不变离散系统状态空间模型为：●对应状态空间模型的传递函数为：●2、状态空间模型
3、系统辨识模型确定性模型：所有物理量是确定量。随机性模型：数学模型中包含有随机变量。噪声：过程噪声输入测量噪声输出测量噪声
一般随机模型结构：噪声模型过程模型成形滤波器：有色噪声可以看作是白色噪声驱动的线性环节的输出。有色噪声白噪声系统一般模型：3、系统辨识模型
不带控制的模型：u(k)=0自回归模型〔AR模型〕：平均滑动模型〔MA模型〕：自回归平均滑动模型〔ARMA模型〕：3、系统辨识模型
带控制模型：u(k)≠0带控制自回归模型(CAR模型)，扩展自回归模型(ARX)：带控制自回归平均滑动模型(CARMA模型)：扩展自回归滑动平均模型(ARMAX模型)。3、系统辨识模型
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