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列车清洁机器人视觉定位系统设计
目录
列车清洁机器人视觉定位系统设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
本课题研究的目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、视觉定位系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
视觉定位系统的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
视觉定位系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
视觉定位系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、列车清洁机器人视觉定位系统设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
硬件设备选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
软件系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、视觉定位系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
图像采集与处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
目标识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
路径规划与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
无线通信与数据传输技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
五、列车清洁机器人视觉定位系统实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
六、列车清洁机器人视觉定位系统的优化措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
系统硬件优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
系统软件优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
定位和导航算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
列车清洁机器人视觉定位系统设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
列车清洁机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1列车清洁机器人的功能与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2列车清洁机器人视觉定位系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1系统性能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2系统功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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