并联柔顺恒力平台：构建原理、静力学特性与应用拓展.docx

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2025-02-21 发布于上海
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并联柔顺恒力平台：构建原理、静力学特性与应用拓展.docx

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一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化与精密制造领域，对运动控制的精度与柔顺性提出了愈发严苛的要求。随着产品向着高精度、微型化方向发展，传统的刚性运动平台在面对复杂任务时，逐渐暴露出其局限性。例如，在电子芯片制造过程中，需要将微小的电子元件精确地放置在电路板上，这不仅要求运动平台具备极高的定位精度，还需要在操作过程中能够根据元件和电路板的实际情况进行柔顺调整，以避免因刚性接触而造成元件损坏。在生物医学领域，手术机器人在进行微创手术时，需要精确地控制手术器械的位置和力度，同时要能够适应人体组织的复杂形状和柔软特性，以减少对周围健康组织的损伤。

并联柔顺恒力平台作为一种新型的运动机构