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摘要
摘要
随着自动化焊接技术在现代焊接工艺中占据重要地位，焊缝缺陷检测技术也成为
了自动化焊接质量的有力保障。通过及时发现潜在的焊缝表面缺陷，为焊缝表面缺陷
的打磨、填充等修复工艺提供了关键的支撑和基础。本文基于面结构光视觉传感器搭
建了焊缝表面缺陷检测系统，以平板对接焊缝为主要研究对象，通过面结构光相机采
集焊缝点云数据，以工业机器人为支撑平台带动视觉装置运动，并通过一系列的点云
数据处理算法完成对焊缝表面缺陷的特征提取和类
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