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基于反馈线性化的插秧机路径跟踪模糊预测函数控制
目录
基于反馈线性化的插秧机路径跟踪模糊预测函数控制（1）．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文档结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
插秧机路径跟踪控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1插秧机路径跟踪的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2路径跟踪控制方法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3反馈线性化控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
反馈线性化在插秧机路径跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1反馈线性化原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2插秧机路径跟踪模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3反馈线性化控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
模糊预测函数控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1模糊预测控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2模糊预测函数控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3FPFC在插秧机路径跟踪中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
基于反馈线性化的插秧机路径跟踪模糊预测函数控制设计．．．．．20
5.1模糊预测函数控制器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.2模糊规则库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3模糊预测模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.4反馈线性化与FPFC结合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2仿真实验方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3.1路径跟踪精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3.2稳定性和鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3.3与传统控制方法的对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.1实验设备与条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.2实验过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.3.1路径跟踪性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.3.2控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
8.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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