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改进人工势场下的平面机器人路径规划

目录

改进人工势场下的平面机器人路径规划（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

人工势场理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1人工势场的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2人工势场模型的数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3人工势场算法的原理与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

平面机器人路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2平面机器人路径规划的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3现有路径规划方法概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

改进人工势场设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1人工势场参数优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2改进人工势场的计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

改进人工势场下的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1算法框架介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2算法步骤详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2.1初始化阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2.2有哪些信誉好的足球投注网站阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2.3决策阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3算法效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2实验数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3实验过程与结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3.1实验一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3.2实验二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3.3实验三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

7.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

改进人工势场下的平面机器人路径规划（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．