基于移动机器人的嵌入式开发 课件汇总 刘业辉 01 认识车型机器人---10-android概述.pptx

;学习目标;主讲内容;智能机器人研究的两大核心问题：

自主性，更好的人机界面；

适用性，加强交互。

嵌入式智能机器人平台：结构开放、模块化、标准化。具有硬件体积小、模块化、易扩展、功耗低，软件实时性、可定制、可靠性高等优点。;嵌入性、专用性与计算机系统是嵌入式系统的3个基本要素。

嵌入式系统通常包括构成软件的基本运行环境的硬件和软件两部分。

硬件以芯片、模板、组件、控制器形式埋藏于设备内部，软件是实时多任务操作系统和各种专用软件，一般固化在ROM或闪存中。

嵌入式处理器可以分为三类：嵌入式微处理器、嵌入式微控制器、嵌入DSP。;嵌入式智能车型机器人的优点：

Wi-Fi技术Wi-FiRobot，最稳定、技术最成熟的无线网络通信

Android智能手机即可对其控制

携带多种传感器设备，可检测外部环境。超声波、光强度等

坚固、轻便的外甲。全钢制底盘，开槽处理。

可扩展性强。采用可重构架构设计，任务板可自由更换，添加传感器，即可拥有新的功能。

有环视四周的云台摄像头，时时监控周边。

;嵌入式智能车型机器人实物雏形

4个轮子供其移动，有4个电动机。

全钢制的底盘。

嵌入式智能车型机器人上还拥有一个“眼睛”，可以用来观察四周。

PCB板集成有各种传感器，探查周围环境。

;;嵌入式智能车型机器人的神经中枢

负责调度嵌入式智能车型机器人的运动以及功能。

ARMCortex-M3STM32F103VCT6微处理器。

Wi-Fi和ZigBee两个无线通信模块。

;嵌入式智能车型机器人的感觉器官

任务板嵌入式智能车型机器人上，各种传感器都集成在任务板上。

配置有超声波传感器、红外发射传感器、光敏传感器以及光照度采集传感器以及LED灯和蜂鸣器等，还集成有多种逻辑芯片以及方载波发生单元和电压比较电路，以便于对可控制对象进行控制。

;嵌入式智能车型机器人的心脏

驱动板为嵌入式智能车型机器人提供所需动力的。

驱动板上有两组电源输入口。驱动板上的两组L298N驱动单元是给4个电动机供电，同时，配有3个光耦电路，用于电路隔离。驱动板上的3个5V稳压单元，则是用于为光耦、核心板以及云台摄像头供电。;嵌入式??能车型机器人的行动器官

循迹板让嵌入式智能车型机器人按照地图上的黑线进行运动。

循迹板背面有8路红外对管，每一路对应一个LM358电压比较器，其基准电压可调。可根据LED灯亮灭，通过调节LM358电压比较器来调试循迹板。;嵌入式智能车型机器人的视觉器官

云台摄像头其像素为300万，采用5V供电。而它可以水平旋转接近360°，竖直旋转接近180°。

注意事项

不要将电源插入云台摄像头的耳机口内。

云台摄像头启动时，首先会进行自检，先水平旋转接近360°，然后竖直旋转接近180°。自检过程会持续接近1min。自检过程中，请不要对云台摄像头进行任何的操作。;本章简要介绍什么是嵌入式智能车型机器人，在此基础之上，介绍了嵌入式智能机器人的各个功能单元。

通过对本章的学习，要求能对嵌入式智能车型机器人有一个感性的认识。;;;学习目标;嵌入式智能车型机器人功能连接

嵌入式智能车型机器人上共有5个功能单元。它们分别是核心板、任务板、循迹板、驱动板以及云台摄像头。嵌入式智能车型机器人功能单元连接图如图所示。;嵌入式智能车型机器人功能连接

嵌入式智能车型机器人的核心板与驱动板之间是通过一根20P的软排线进行连接

核心板与任务板之间是通过一根16P的软排线进行连接

驱动板与循迹板之间是通过一根10P的软排线进行连接

驱动板通过一根电源线为云台摄像头供电。;主讲内容;驱动板上JP3接口和JP4接口的作用是负责控制嵌入式智能车型机器人的左侧电动机。

JP5接口和JP6接口的作用是负责控制嵌入式智能车型机器人的右侧电动机。;主讲内容;驱动板上的P1接口与循迹板上的Sensor接口进行连接。

嵌入式智能车型机器人上的循迹板共分为两层，上层是贴片LED灯与LM358电压比较器，以及与驱动板的Sensor接口；下层为8路红外对管。;主讲内容;主要是嵌入式车型机器人驱动板上的底部电动机控制线和核心板的电动机控制线之间的连线方式。

嵌入式智能车型机器人的电动机控制线为核心板的PE8、PE13，控制嵌入式智能车型机器人的运动速度。

核心板上的PE9～PE12位使能控制线，控制嵌入式智能车型机器人的运动使能。;主讲内容;通过一根16P的软排线连接。

嵌入式智能车型机器人核心板的J3接口与任务板的P2接口进行连线。;本单元介绍嵌入式智能车型机器人各个功能单元间的连线关系，以及功能单元与外围硬件的连线方式。

通过本单元的学习，要能够掌握嵌入式智能车型机器人的连线方式，可以具体实践一下。;;;学习目标;单片机占据着低端微控制器的市场，而主流微控制器则一