2025年OpenDrive地图格式解析——案例分析.pdfVIP

臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥

OpenDrive地图格式解析——案例分析

基本介绍

opendrive是一种高精度地图的规范格式，也就是说在制作地图时按官网给的方式写入地图数据，就是

一张opendrive格式的高精度地图了。

opendrive可以导入许多仿真软件中，比如说preScan、VTD、Sumo等等，前两者要求都是1.4版本的

opendrive地图，Sumo有转换工具。

官方教程里给的示例在网站上搜不到，这里分析自己写的一个1.4版本下的.xodr文件小例子，便于大家

理解。

示例中缺少数值，可以按自己的道路要求填写数值，建议对照1.4版本的教程来看，不同版本具有一定

差异。

?xml

首先是版本声明和编码，这里声明了为1.4版本。

header

OpenDRIVE

headerdate==revMajor==revMinor==name==

version==/header

...

/OpenDRIVE

总体部分需要在OpenDRIVE节点下。首先是header头声明，介绍了一些基本属性，可以对照教程了解

属性信息。

道路

OpenDRIVE

headerdate==revMajor==revMinor==name==

version==/header

roadname==length==id==junction==

...

/road

/OpenDRIVE

新增了道路节点，为必要节点，有几条道路就写几条这样的节点。道路中声明了道路名、道路总长、道

路id、交叉口编号，如果这条道路为交叉口的其中一条，则junction等于交叉口id，若不连入交叉口则

为-1.

道路类型

为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载

type

speedmax==unit==/

/type

planView

geometrys==x==y==hdg==length==

line/

/geometry

geometrys==x==y==hdg==length==

arccurvature==/

/geometry

/planView

道路节点内包含了type节点，非必要，定义了道路的类型，内含限速等等子节点。

其次是planView参考线节点，必要节点，参考线由多个直线、螺旋线、曲线或其他复杂线形组成，

geometry