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兵工自动化武器爱叠自动化０．Ｉ．Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ

２００８年第２７卷第６期ＡｒｍａｍｅｎｔＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ２００８，Ｖｏ１．２７，Ｎｏ．６

文章编号：１００６—１５７６（２００８）０６—００２５—０２

地磁辅助惯性导航匹配算法研究

李豫泽，石志勇，杨云涛

（军械工程学院火炮工程系，河北石家庄０５０００３）

摘要：对地磁辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析，鉴于采样卡尔曼滤波算法在重力辅助导航中的成功应

用，将其用于地磁图形匹配。滤波通过设计少量的。点，并计算这些。点的经由非线性函数的传播，从而获得滤波

值基于非线性状态方程的更新，较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。

关键词：惯性导航系统；地磁辅助惯性导航；ｏ点；采样卡尔曼滤

中图分类号：Ｖ２４９．３２２文献标识码：Ａ

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＭａｔｃｈｉｎｇＭｅｔｈｏｄｉｎＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃＡｉｄｅｄＩＮＳ

ＬＩＹｕ—ｚｅ，ＳＨＩＺｈｉ—ｙｏｎｇ，ＹＡＮＧＹｕｎ—ｔａｏ

Ａｒ（ｔｉｌｌｅｒｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＯｒｄｎａｎｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，Ｓｈｉｊｉａｚｈｕａｎｇ０５０００３，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｂａｓｉｃｔｈｅｏｒｙｏｆｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃａｉｄｅｄｉｎｅｒｔｉａｎａｌｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．ＴｈｅｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ

ｗｈｉｃｈｈａｖｅｂｅｅｎｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｕｓｅｄｉｎｇｒａｖｉｔｙｓｙｓｔｅｍｉｓａｐｐｌｉｅｄｉｎｔｈｅｍａｇｎｅｔｉｃｍａｐｍａｔｃｈｉｎｇ．ＩｎｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎ

ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ，ｔｈｅｕｐｄａｔｉｎｇｏｆｔｈｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｔａｔｅｓｐａｃｅｅｑｕａｔｉｏｎｉｓｒｅａｌｉｚｅｄｂｙｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｆｅｗｏｐｏｉｎｔｓａｎｄ

ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｅｏｐｏｉｎｔｓｖｉａｎｏｎ—ｌｉｎｅａｒｆｕｎｃｔｉｏｎｓ．ｉｔｉｓｍｏｒｅｐｒｅｃｉｓｅａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｉｎｃｏｍｐｕｔｉｎｇ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｅｒｔｉａｎａｌｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ（ＩＮＳ）；Ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃａｉｄｅｄｉｎｅｒｔｉａｎａｌｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ；Ｓｉｇｍａ（ｏ）ｐｏｉｎｔ；Ｓａｍｐｌｉｎｇ

Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ

０引言首先做好地磁分布图，图中各路线都有特殊的地磁

分布；载体在运动中，地磁特征传感器可实时测得

目前，导航定位的主要方式包括惯性导航和卫

地磁特征数据；同时，根据惯导的位置信息，可从

星导航等。其中，惯性导航不借助任何外来信息，

地磁特征图中读取地磁数据。将这２