有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共15页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102521508A*
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN102521508A
(43)申请公布日2012.06.27
(21)申请号201110413303.2
(22)申请日2011.12.08
(71)申请人天津大学
地址300072天津市南开区卫津路92号
(72)发明人明东朱韦西邱爽杨轶星
张力新綦宏志万柏坤
(74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代
理事务所12201
代理人温国林
(51)Int.Cl.
G06F19/00(2011.01)
G06N3/08(2006.01)
权利要求书1页说明书8页附图5页
权利要求书1页说明书8页附图5页
(54)发明名称
一种功能性电刺激下的自适应神经模糊肌肉
建模方法
(57)摘要
本发明公开了一种功能性电刺激下的自适应
神经模糊肌肉建模方法，采集小腿运动时的膝关
节角度参数和加速度参数，通过逆动力学推导，获
取膝关节力矩的表达式；将真实的膝关节力矩值
输入到自适应神经模糊推理系统中，获取实际输
出的膝关节力矩值；将误差、误差变化率以及刺
激电流输入到自适应神经模糊推理系统中，转化
为对应的模糊量；通过对应的模糊量获取控制规
则，合成相应的刺激电流；通过误差以及误差变
化率同时训练神经网络，获取隶属度函数参数和
隶属度函数结构；对自适应神经模糊推理系统进
行调整，直到误差小于阈值，流程结束。本发明提
供的方法使得实际输出的膝关节力矩值和真实值
之间的误差以及误差率较小，精确的测量了膝关
A节力矩值。
8
0
5
1
2
5
2
0
1
N
C
CN102521508A权利要求书1/1页
1.一种功能性电刺激下的自适应神经模糊肌肉建模方法，其特征在于，所述方法包括
以下步骤：
(1)采集小腿运动时的膝关节角度参数θ和加速度参数α，通过逆动力学推导，获取
膝关节力矩的表达式；
(2)将真实的膝关节力矩值输入到自适应神经模糊推理系统中，根据所述膝关节力矩
的表达式获取实际输出的膝关节力矩值；
(3)将所述实际输出的膝关节力矩值与所述真实的膝关节力矩值做运算，获取误差
Δe以及误差变化率Δec；
(4)将所述误差Δe、所述误差变化率Δec以及刺激电流输入到自适应神经模糊推理
系统中，所述自适应神经模糊推理系统进行处理转化为对应的模糊量；
(5)所述自适应神经模糊推理系统通过所述对应的模糊量获取控制规则，根据所述控
制规则，合成相应的刺激电流；
(6)通过所述误差Δe以及所述误差变化率Δec同时训练神经网络，获取隶属度函数
参数和隶属度函数结构；
(7)根据所述隶属度函数参数和所述隶属度函数结构对所述自适应神经模糊推理系统
进行调整，判断所述误差Δe是否小于阈值，如果是，执行步骤(8)；如果否，执行步骤(9)；
(8)流程结束；
(9)重新执行步骤(1)-(7)，直到所述误差Δe小于所述阈值，流程结束。
2.根据权利要求1所述的一种功能性电刺激下的自适应神经模糊肌肉建模方法，其特
征在于，所述膝关节力矩的表达式具体为：
其中，G(N)＝m×g，L(cm)＝L+L×体重(kg)+L×身高(cm)，
cws
文档评论（0）