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ABB-J-4ABB机器人的IO通信

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信

4.1任务目标

了解ABB机器人I/O通信的种类。

掌握常用ABB标准I/O板的配置。

掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。

4.2任务描述

以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数

字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。

除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667

模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？

4.3知识储备

4.3.1ABB机器人I/O通信种类

机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。

ABB机器人

注1：一种通信协议

注2：不同厂商推出的现场总线协议

关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：

1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。

2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。

3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相

关的参数设定。

IRC5控制柜接口说明：

标号说明

A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）

BFlexPendant连接器

CI/O连接器

D安全连接器

E电源电缆连接器

F电源输入连接器

G电源连接器

HDeviceNet连接器

I信号电缆连接器

J信号电缆连接器

K轴选择器连接器

L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意图：

4.3.2ABB标准I/O板

本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方必威体育精装版公布为准）。

型号说明

DSQC651分布式I/O模块di8\do8ao2

DSQC652分布式I/O模块di16\do16

DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器

DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4

DSQC377A输送链跟踪单元

1.ABB标准I/O板DSQC651

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明

标号说明

A数字输出信号指示灯

BX1数字输出接口

CX6模拟输出接口

DX5是DeviceNet接口

E模块状态指示灯

FX3数字输入接口

G数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明

X1端子：

X1端子编号使用定义地址分配

1OUTPUTCH132

2OUTPUTCH233

3OUTPUTCH334

4OUTPUTCH435

5OUTPUTCH536

6OUTPUTCH637

7OUTPUTCH738

8OUTPUTCH839

90V

1024VX3端子：

X3端子编号使用定义地址分配

1INPUTCH10

2INPUTCH21

3INPUTCH32

4INPUTCH43

5INPUTCH54

6INPUTCH65

7INPUTCH76

8INPUTCH87

90V

10未使用

X5端子：

X5端子编号使用定义

10VBLACK*ABB标准I/O板是挂在

DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。

2CAN信号线lowBLUE

3屏蔽线

4CAN信号线highWHILE

524VRED

6GND地址选择公共端

7模块IDbit0（LSB）

8模块IDbit1（LSB）

9模块IDbit2（LSB）

10模块IDbit3（LSB）

11模块IDbit4（LSB）

12模块IDbit5（LSB）

注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红

色如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。

X6端子：

X6端子编号使用定义地址分配

1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出ao10~15

6模拟输出ao216~31

*模拟输出的范围：0~+10V2.ABB标准I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16