管道检测挑战赛竞赛规则 V1.0.docxVIP

管道检测挑战赛竞赛规则

一、任务

要求机器人在规定的时间内完成多项机器人挑战动作。每个动作都有相应的分数，完成动作越多，所得分数越高。

在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和结构搭建，还需要掌握对近场通讯技术、障碍检测、巡线等知识的灵活应用。

二、竞赛场地说明

竞赛场地的外尺寸是100cm×100cm，上面有四个机器人启动区、eq\o\ac(○,1)eq\o\ac(○,2)eq\o\ac(○,3)eq\o\ac(○,4)eq\o\ac(○,5)五条线分别代表管道故障内线、管道内壁线、机器人启动线、管道外壁线、管道故障外线。比赛分自动阶段和手动阶段，自动阶段机器人从启动线出发，检测管道故障内线和外线上随机放置的故障方块，发出报警或闪烁指示灯的信号，获取相应分数，手动阶段机器人从四个启动区的任意位置出发，遥控完成将故障方块推动至管道障碍内线区域内，获得相应分数。

三、比赛得分说明

1、自动比赛阶段

自动比赛阶段，在管道故障内线和管道故障外线上随机放置一共6堆故障方块，方块尺寸为5cmx5cm，每堆由两个方块竖直堆叠在一起，机器人从启动线出发，沿着管道内壁与外壁线包围区域运动，当检测到两侧的故障方块后，报警或者闪灯3次提示检测结果，自动比赛阶段时间为60秒。

每检测到一个故障方块，获得10分，机器人完全脱离内壁线或者外壁线，参赛选手可以选择重试，但获得的分数必须清零，重新计分，机器人完成所有障碍方块的检测，参赛选手可以选择提前结束比赛，比赛剩余时间算作比赛得分。

自动阶段得分=障碍方块数量*10+比赛剩余时间（秒）

竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。

2、手动比赛阶段

手动比赛阶段，机器人从四个启动区的任意位置出发，遥控完成将故障方块推至管道故障内线包围的区域，如果故障方块压线或者部分进入不算作任务完成，手动比赛阶段为60秒。

每完成一个故障方块的清理，获得10分，机器人完成所有障碍方块的清理，参赛选手可以选择提前结束比赛，比赛剩余时间算作比赛得分。

手动阶段得分=清理障碍方块数量*10+比赛剩余时间（秒）

为了防止其他队伍遥控器对比赛机器的干扰，比赛调试完成后需将所有比赛机器及遥控器放置到指定的区域，统一保管。

比赛总分=自动阶段得分+手动阶段得分

四、竞赛要求

1．竞赛：同一时间内，每个场地只有一个队伍在场比赛。

要求机器人手动阶段60秒时间内完成，自动阶段60秒完成，尝试完成所有任务以获得更多的分数，所有队伍先完成手动阶段任务再完成自动阶段任务，比赛结束后，裁判合计总分对队伍成绩进行排名。

2．轮次:比赛进行两轮，一轮为手动阶段任务，一轮为自动阶段任务。

3．机器人：为了保证比赛的公平性，参赛机器人应符合以下原则：

（1）机器人尺寸在20cmx20cmx15cm范围内。

（2）机器人采用开源硬件控制器，底盘使用TTL马达驱动