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基于stm32F407的超声波测距程序及注意事项（HC-SR04）

⽹上的资料太杂太乱，调这个东西的时候⾛了不少弯路，现在分享出来，亲测管⽤!

基本⼯作原理：

(1)采⽤IO⼝TRIG触发测距，给⾄少10us的⾼电平信号;

(2)模块⾃动发送8个40khz的⽅波，⾃动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过IO⼝ECHO输出⼀个⾼电平，⾼电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(⾼电平时间声速

(340M/S))/2;

（4）本模块使⽤⽅法简单,⼀个控制⼝发⼀个10US以上的⾼电平,就可以在接收⼝等待⾼电平输出.⼀有输出就可以开定时器计时,当此⼝变

为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,⽅可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值*

5、操作：初始化时将trig和echo端⼝都置低，⾸先向给trig发送⾄少10us的⾼电平脉冲（模块⾃动向外发送8个40K的⽅波），然后等

待，捕捉echo端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器

的时间，这就是超声波在空⽓中运⾏的时间，按照测试距离=(⾼电平时间

声速(340M/S))/2就可以算出超声波到障碍物的距离。

程序：

超声波端⼝初始化：

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG,ENABLE);//使能GPIO时钟

//trig

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式

GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;//100MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//上拉

GPIO_Init(GPIOG,GPIO_InitStructure);//

//echo

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;//输⼊

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;//100MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//上拉

GPIO_Init(GPIOG,GPIO_InitStructure);//¯

定时器初始化：

TIM4_Int_Init(250-1,8400-1);//定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10KHZ的技术频率，记⼀次数0.1ms，计数

250次为25ms。

/超声波测距最⼤4⽶，按声速340M/s计算，超声波测量最⼤距离4m时所⽤时间为42/340=23.6ms，这⾥取中断时间为25ms，完全够

⽤！*/

定时器中断程序：

voidTIM4_IRQHandler(void)

{

if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)//溢出中断

{

flag=1;//·发⽣中断代表测量范围超出，使flag为1.

}

TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//清除中断标志位

}

测距程序：

doubles=0;

doublel;

doublep[5];

inti;

for(i=1;i=5;i++)

{

//发出⽅波

trig=1;

delay_us(20);

trig=0;

//等待echo接收⾼电平

while(echo==0);

//开启定时器计时

TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//

TIM4-CNT=0;

while(echo==1);//等待接收完成

TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//完全接收后关闭定时器

//检验