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基于MATLAB的五自由度熨烫机械臂建模及运动轨迹仿真
题目：基于MATLAB的五自由度熨烫
机械臂建模与运动轨迹仿真
摘要
随着机器人技术的成熟，机器人也在家庭中的应用也越来越普遍，关于机械臂在家庭中的应用研究逐渐引起人们的关注。本文设计了一款具有五自由度的家用熨烫机器臂，通过Pro/E创建三维模型，并运动Pro/E自带的检测功能，完成三维模型的静态和动态干涉检查；运用标准D-H参数法建立了机械臂的运动学模型，推导出正运动学方程，采用解析法求出其逆运动学解。基于MATLAB的RoboticsToolbox,编程实现了机械
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