基于ros的居家机器人设计与仿真.docx

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课题名称：基于ROS的居家机器人的设计及仿真

摘要

机器人技术高速发展，机器人的应用场景已经遍布教育、酒店、家庭、医疗等多种生活服务场景，居家机器人的市场也逐渐扩大。针对居家机器人在家庭室内的自主导航的功能应用需求，本文设计了一款基于ROS的居家服务机器人的解决方案。设计了机器人的硬件平台，分析了机器人的运动学模型。研究了居家机器人的SLAM算法、导航算法、语音控制。运用基于粒子滤波的Gmapping算法实现了居家机器人在仿真室内环境的地图构建。基于ROS的导航功能框架，分别运用Dijkstra算法完成了机器人的全局路径规划，DWA算法完成了机器人的局部路径规划。