41任务一 工业机器人的坐标系.pptxVIP

1任务一工业机器人的坐标系

任务一工业机器人的坐标系一．工业机器人坐标系定义工业机器人坐标系是确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。通过不同坐标系可指定工具(工具中心点)的位置，以便编程和调整程序。确定机械臂基于坐标系的位置是必须要做的事项。若未确定坐标系，则可通过基座坐标系确定机械臂的位置。2

任务一工业机器人的坐标系二．工业机器人坐标系分类工业机器人坐标系包含基坐标系、世界坐标系、工件坐标系、关节坐标系、工具坐标系。3目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴，如图所示。

任务一工业机器人的坐标系二．工业机器人坐标系分类1、基座标系4基坐标系又称为基座坐标系、基础笛卡尔坐标系，位于机器人基座，任何机器人都离不开基坐标系。基坐标系也是机器人TCP在三维空间运动时所必须的基本坐标系，如图所示。在正常配置的机器人系统中，操作人员可通过控制杆进行该坐标系的移动。基坐标系原点一般为基座中心点，实际应用中可以通过基坐标X轴、Y轴、Z轴上的位移和旋转角来确定机器人末端法兰或抓手的位置和姿态。

任务一工业机器人的坐标系二．工业机器人坐标系分类右手法则5手拿示教器站在工业机器人正前方，面向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手势。由此可知道：中指所指方向为世界坐标系X+，拇指所指方向为世界坐标系Y+，食指所指方向为世界坐标系Z+。X+Y+Z+

任务一工业机器人的坐标系二．工业机器人坐标系分类2、工具坐标系6定义：即安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该坐标系实际是将基础坐标系通过旋转及位移变化而来的。设定为工具坐标系时，机器人控制点沿设定在工具尖端点的X、Y、Z轴做平行移动。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

任务一工业机器人的坐标系二．工业机器人坐标系分类3、工件坐标系7定义：工件坐标系也称作用户坐标系，这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。在实际应用中可根据需要自定义当前的用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作变得更为简单。在用户坐标系中，TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动，如图所示。

任务一工业机器人的坐标系二．工业机器人坐标系分类4、关节坐标系8关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人的各个关节可以独立的旋转，也可以一起联动。5、世界坐标系世界坐标系是空间笛卡尔坐标系，基坐标系和工件坐标系的建立都是参照世界坐标系建立的。在没有示教配置的情况下，默认的世界坐标系和基坐标系重合。在世界坐标系下，机器人工具末端可以沿坐标系X轴、Y轴、Z轴进行移动运动，以及绕坐标系X轴、Y轴、Z轴旋转运动。