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五种连接方式
一、直接连接
二、自己做的抓手就需要用第二种
三、将你选择的东西靠近你的物体〔根本上不用〕如如下
图
四、同步运动
五、信号连接方式
①②③④⑤
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一、直接连接〔详细步骤〕
图1-1
1、点击PNP在库卡的系统库里直接拉出来只要靠近机器
人就自动会出现一条连接的线〔如图1-1〕。靠近后就会自
动连接了〔如图1-2〕
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图1-2
二、自己做的抓手就需要用第二种
1、将需要装上机器人的抓手拉进来，并查看该抓手与机器
人法兰盘上的坐标有没有在圆心上并校准，再将抓手移动
到机器人第6轴法兰盘合理的位置〔图2-1〕选中抓手→
点击PNP→再点第二种连接方式→再选择第6轴的法兰中心
→点一下会出现红色框框并出现带蓝色的箭头〔图2-22-2与
2-3〕〔两个建立连接方式〕→再点击一下Select确认这
种连接方式〔图2-3〕
图2-12-1
图2-2
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图2-3
三、将你选择的东西靠近你的物体〔根本上没什么用处〕
点击那里就捕捉到什么位置了点击那里就捕捉到什么位置了
四、同步运动
1、首先选择机器人、首先选择机器人〔操作的时候不要在编程页面要在〔操作的时候不要在编程页面要在
第一或第二个页面〕第一或第二个页面〕
第一页面：导入数模第二页面：看物体的参数
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第三页面：连接状态第四页面：各个轴的运动状态
第五个页面：示教页面
2、选中PNPPNP→再点击第四种连接方式→再点一下你要联动
的物体〔如如下图4-14-1变位机〕→就会出现一条白线证明
两个建立了连接关系→再点击一下Select确认这种连接方
式〔图4-14-1〕
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图4-1
五、信号连接方式
意思也就是两个机器人交互信号连接，第一个机器人干
完活后才允许第二台机器人干活，选中主机器人〔如图5-
1〕→PNP→第五种信号连接方式〔如图5-1〕→前面84个
根本就被系统占用了所以我们要选择100或以后的→点击
ID〔如图5-2〕→选择你要主动机器人是输出OUTOUT的信号
〔如图5-3〕→接收主机器人的信号给KR30-3机器人输入
IN：100→点击Connect〔如图5-3〕→点击Close〔如图
5-4〕
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图5-1
图5-2
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图5-3
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