工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目一 任务四 工件坐标系的建立.pptxVIP

工业机器人虚拟仿真与实操

项目一ABB工业机器人仿真软件基本操作

项目一ABB工业机器人仿真软件

基本操作

任务四工件坐标系的建立

01

工作任务

任务分析

关键点解析

任务拓展

02

03

04

工作任务

采用三点法,设定工件坐标系，掌握其设定原理。

工作任务

任务分析

任务分析

工件坐标系设定时，通常采用3点法，只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，3个点的位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下:

X1和X2的连线确定工件坐标X轴正方向；Y1确定工件坐标Y正方向；工件坐标原点是Y1在工件坐标X轴上的投影。

关键点解析

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

1.在“手动操纵”窗口单击“工件坐标”，在该界面单击“新建...”。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

2.对工件数据属性进行设定，可单击“...”，对工件坐标进行重命名，此处更改为“shoudong”，单击“确定”。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

3.选定“shoudong”工件坐标系，单击“编辑”，在弹出的菜单栏中单击“定义...”。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

4.在显示工件坐标定义窗口，将用户方法设定为3点。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

5.在手动模式下，手动操纵机器人的焊枪尖端工具参考点靠近定义坐标的X1点。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

6.在示教器窗门中单击“用户点X1”，点击修改位置。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

7.在手动模式下，手动操纵机器人的焊枪尖端工具参考点靠近定义坐标的X2点。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

8.在示教器窗门中单击“用户点X2”，点击修改位置。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

9.在手动模式下，操纵机器人的工具参考点靠近定义坐标的Y1点。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

10.在示教器窗门中单击“用户点Y1”，点击修改位置，点击确定，完成工件坐标定义。

操作步骤：

关键点解析

1.4.1三点法建立工件坐标系

11.测试工件坐标系的准确性，在“手动操纵”下将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“工件坐标”。其工具坐标”选为“hanqiang”，“工件坐标”选为新建的工件坐标系“shoudong”。按下使能键，用手拨动机器人手动操纵摇杆，观察在工件坐标系下移动的方式。

操作步骤：

任务拓展

拓展知识

1.4.2建立工件坐标系优势

1、什么是工件坐标？

用一种通俗的说法就是，大家用尺子进行测量的时候，尺子上零刻度的位置作为测量对象的起点。

在工业机器人中，在工作对象上进行操作的时候，也需要一个像尺子一样的零刻度作为起点，方便进行编程和坐标的偏移计算。

拓展知识

1.4.2建立工件坐标系优势

1.重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置则所有路径将即刻随之更新。

2.允许操作外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

3.工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径将即刻随之更新。

拓展知识

1.4.2建立工件坐标系优势

4.工件坐标用来定义一个平面，机器人的TCP点在这个平面内做轨迹运动。在ABB机器人中，工件坐标被称为”workobjectdata”，简写为”wobjdata”。例如图中，定义好工件坐标wobj1之后，对桌面工件的运动轨迹编程完成之后，如果桌子移动，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件运动轨迹就无需重新编程了。

November12,2024

RobotServiceAssessment–UsageandFleetAssessment