下肢步行机器辅助训练装置性能指标 .pdfVIP

由机械本体（包含腿杆、足底、驱动装置）、移动台架、设备控制器、绑带组

成。

适用于因脊髓损伤导致的下肢运动功能障碍患者的步行康复训练。

1.3结构组成

下肢步行机器辅助训练装置由机械本体（包含腿杆、足底、驱动装置）、移动

台架、设备控制器、绑带组成。

1.4基本参数

1.4.1尺寸：980mm×870mm×1420mm

1.4.2车轮直径：100mm

1.4.3重量：80kg

2.正常工作条件

2.1.1环境条件

a)环境温度：5℃～40℃；

b)相对湿度：≤80%；

c)大气压力：700hPa～1060hPa。

2.1.2电源条件

a)额定电压：d.c.48V；

b）电池容量：

AiWalker：15Ah；

2.2外观

2.2.1应色泽均匀，表面应平整、清洁，无明显伤斑、划痕锈蚀和涂层剥落等缺

陷。

2.2.2文字和标志应完整、清晰。

2.2.3各操作按钮、机构应灵敏准确，各指示或显示装置应准确清晰。

2.3设备各机构长度调节范围

2.3.1大腿杆长度调节范围

大腿杆长度调节范围不小于410mm~540mm。

2.3.2小腿杆长度调节范围

小腿杆长度调节范围不小于330mm~445mm。

2.3.3腰部尺寸调节范围

a)腰杆左右方向长度调节范围：不小于200mm~400mm；

b)腰杆前后方向长度调节范围：不小于0mm~80mm。

2.4设备关节机械角度范围

2.4.1髋关节机械角度范围

屈曲126°，伸展80°,允差为±5%。

图1髋关节运动示意图

2.4.2膝关节机械角度范围

屈曲126°，伸展14°,允差为±5%。

图2膝关节运动示意图

2.4.3踝关节机械角度范围

背屈33°，跖屈34°,允差为±5%。

图3踝关节运动示意图

2.5设备行走速度

设备步速范围：2.45s/步～5.25s/步,允差为±0.1s/步,步进0.35s/步。

2.6设备各步态中关节的角度范围

步态1中髋关节角度范围为伸22°，屈32°；膝关节角度范围为伸0°，屈

52°，允差为±2°

步态2中髋关节角度范围为伸20°，屈29°；膝关节角度范围为伸0°，屈

53°，允差为±2°

步态3中髋关节角度范围为伸18°，屈26°，膝关节角度范围为伸0°，屈

51°，允差为±2°

步态4中髋关节角度范围为伸0°，屈38°；膝关节角度范围为伸0°，屈51°，

允差为±2°

2.7定时范围

可设定运行时间范围为0min～99min。

2.8承重载荷

设备在承受85kg的患者后应能正常运行。

2.9工作噪声

设备在正常工作时工作噪声（A计权）不大于60dB。

2.10疲劳试验

设备的各关节经过不少于100000次工作周期后不应产生任何裂纹、破损等损

坏，并仍能满足2.5的要求。

2.11软件功能

2.11.1步态选择：可以为设备选择不同的步态；

2.11.2步态信息：显示四种步态的髋、膝关节角度的最大、最小值信息；

2.11.3步态周期：改变机器人行走速度——当点击“复位”按钮时，新设定的

速度参数才起作用；

2.11.4倒计时：除已经点击“开始”按钮情况之外，点击倒计时，将会出现计

时输入框，用户可在输入框中设定设备运行时间，之后点击“开始”按钮将会

开始倒计时，当倒计时结束后，设备将自动停止运行并复位；在设备运行过程

中，点击倒计时，则不会出现计时输入框，即不能设定计时时间；

2.11.5步态调整：可以调整步幅、缩放比例和设备各关节的初始角度；

2.11.6关节的使能：控制设备髋、膝四个关节电机的使能与否；

2.11.7初始角度的调节：用来调节髋、膝关节初始位置，点击一次“+”按钮，

髋、膝关节会往前增加一度，点击一次“-”按钮，髋、膝关节往后减少一度，

髋关节的调节范围为-20°~30°，膝关节的调节范围为-10°~30°；

2.11.8缩放比例：用来调节髋、膝关节的缩放比例，通过调节后侧的滑条，可

实现比例放大或者比例缩小，默认状态下为100%，范围为20%到120%；

2.11.9复位：设备正常运行时，在任何状态下点击复位按钮，设备将停止运行

并恢复到初始设定角度，同时也将速度参数传递给控制器，在下次开始运行时

按新设定的（如果有改变）速度运行；

2.11.10开始：在设备复位、起立或者停止的前提下，点击此按钮，设备将开始

运行，否则此按钮成