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滑模变结构控制系统的抖振抑制方法研究
滑模变结构控制系统在实际应用中，由于线性化误差的存在，容易出
现抖振现象。为了解决这一问题，研究者提出了以下几种抖振抑制方法：
1.基于积分去抖振思想的方法。
在滑模变结构控制系统中，可以加入一个积分项，用来消除控制器的
稳态误差。当外部扰动作用时，积分项会积累，从而引起抖振现象。因此，
可以采用基于积分去抖振的思想，对积分项进行修正，避免抖振的出现。
2.基于滤波器设计的方法。
在滑模变结构控制系统中，可以引入一个低通滤波器，对输入信号进
行滤波，减小高频成分。这样可以避免噪声和干扰的影响，从而减少抖振
现象。
3.基于信号采样周期的方法。
在控制系统设计时，可以根据系统采样周期选择合适的控制参数。对
于快速响应的系统，需要较短的采样周期，这样可以减少抖振现象的出现。
而对于慢速响应的系统，则需要较长的采样周期。
4.基于模糊控制的方法。
模糊控制是一种具有适应性和鲁棒性的控制方法，可以根据实际情况
动态调整控制参数。在滑模变结构控制系统中，可以采用模糊控制来调节
控制器的参数，从而减少抖振现象的出现。
总之，抖振抑制是滑模变结构控制系统中的一项重要问题，需要根据
实际情况选择合适的方法进行解决。
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