机械设计原理-平面连杆机构.pdf

连杆机构及其传动特点

连杆机构及其传动特点

平面四杆机构的类型和应用

平面四杆机构的类型和应用

平面四杆机构的基本特性

平面四杆机构的基本特性

平面四杆机构的设计

平面四杆机构的设计

概述

概述

一、连杆机构的组成和分类

连杆机构是用转动副（销轴、铰链）和移动副（滑

转动副移动副

道、滑块）将构件相互连接而成的机构,以实现运动

变换和动力传递。

按构件间相对运动的性质不同可分为：

空间连杆机构各构件间的相对运动不在同一平面

空间连杆机构

平面连杆机构各构件间的相对运动均在同一平面或相互

平面连杆机构

平行的平面内

二杆三杆

铰链四杆机构

+

+

特点:

1.全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传载

大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。

2.可进行多种形式的运动变换。

3.可实现不同形状的运动轨迹。

4.运动链较长,各构件尺寸误差

和运动副中的间隙将使连杆机构

产生较大的积累误差,不能精确实

现复杂的运动规律。

二、平面四杆机构

各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平

行的平面内

最简单的有确定运动的平面连杆机构是由四个

杆件组成的，简称平面四杆机构。

三、铰链四杆机构

所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四

转动副

杆机构

是平面四杆机构的最基本形式

连杆

连架杆

连架杆

机架

AD机架（固定不动）

AB、CD连架杆（与机架相连的杆件）

BC连杆（机架相对的杆件）

第一节平面四杆机构的类型

一、平面四杆机构的基本形式

铰链四杆机构

曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构

曲柄摇杆机构

曲柄摇杆机构

在铰链四杆机构中，一个连架

杆作为曲柄，另一个连架杆作

为摇杆。

双曲柄机构

双曲柄机构

在铰链四杆机构中，两个连架杆都作为曲柄。

双摇杆机构

双摇杆机构

在铰链四杆机构中，两个连架杆都作为摇杆。

曲柄——连架杆能绕其回转中心做整周转动。

曲柄

摇杆——仅能在小于360度的某一角度内摆动。

摇杆

两构件能整周相对转动的转动副称为周转副,

不能整周相对转动的转动副称为摆转副。

选择不同的构件作为机架可以得到铰链四杆

机构的三种基本形式。

三种基本形式

铰链四杆机构的三种基本形式

1.曲柄摇杆机构

1.曲柄摇杆机构

两连架杆一为曲柄，一为摇杆的铰链四杆机构。

最短杆的邻边为机架,其中曲柄1作360°周转运动，摇杆

曲柄1摇杆

3作往复摆动，主动件可以为曲柄，也可以为摇杆。

3

运动形式转换：等速回转→变速摆动

运动形式转换：等速回转→变速摆动

应用实例：雷达天线俯仰机构

破碎机——曲柄摇杆机构