多自由度机械手的控制系统设计.doc

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毕业论文题目：多自由度机械手的控制系统设计

摘要

机械手是机器人研究之一，不仅在其他工业部门也正在发挥越来越重要的作用的最热门的领域之一。随着工业生产的不断改进和自动化程度，工业机器人扮演的管道生产现场越来越重要的作用，现在已经成为现代工业生产不可缺少的环节。状况和家庭基础研究的发展趋势和国内外本文，了解机器人和PLC控制技术，并选择作为控制对象研究的三个自由度机械手。以控制理论和计算机监控为基础，根据工业机器人的控制要求，完成了运动控制的设计和组态监控系统的构建。研究了控制系统的总体结构、控制流程和组态功能以及控制各系统的模块。

关键词：三自由度机械手；PLC；控制系统