搬运集装箱组装(压缩)PPT课件.pptxVIP

参考搬运集装箱结构搭建资料需注意的事项

在参考过程中需要注意留心文字说明以及图片中标注的文字。

本资料中，搭建过程有的地方跳跃的较多。但注意观察前后图片的差异，可以区分开。

搬运集装箱机器人结构大致可分为2块：底盘驱动机构、前叉机构。

资料中各机构的搭建都是采用连接扣拼插的，由搬运集装箱结构规模比较大，采用连接扣形式搭建出来的结构框架可能比较松散，所以我们不建议采用纯连接扣搭建，有条件的可以购买螺丝与连接扣相结合来搭建。

搭建资料中的电机变速箱采用的都是原装4片齿轮，有部分需要改装成6片齿轮，需要改装的变速箱，在搭建过程中会提示，请留意。变速箱改装过程在资料中也提及。

资料中只提供各传感器、各电机连接主板输入输出口，与四引线板、电机驱动板的连接，即硬件连接示意图。传感器在结构上固定的大致位置（只作建议），不提供四引线板、电机驱动板在结构上固定的具体位置。

;图示中为搭建搬运集装箱结构的基本零件，有部分零件未包含在内，可根据搭建过程需要，自行挑选。图示中的3个变速箱组件为基本的4片装，其中有1个需要改装成6片装，改装过程可参考被PPT内资料。

;标准4片齿轮变速箱改装成六片齿轮

注意图片的中的标注以及文字介绍;先将变速箱拆开，注意拆开的一边是哪一边，注意移除的顺序。;齿轮片的改装，产品中配备了齿轮片，装配齿轮片时注意装配顺序，再者就是看看配备的齿轮片是不是圆孔的。;六方孔齿轮片的装配，六方孔齿轮是传动齿轮，要放在最后一级，并且要和车轮同轴。;搭建搬运集装箱底盘驱动机构所需的部分零件，在组装时注意各零件固定连接的位置，底盘上方的前叉驱动电机需要改装成6片齿轮。;前叉驱动电机的组装，注意驱动电机的安装位置，该电机变速箱需要改装。平衡连杆的组装，注意平衡连杆连接的位置。;底盘辅助结构的组装，注意组装的位置。;连接前叉结构的组装，注意连接的位置。;底盘辅助结构是作为固定传感器用的，注意固定的位置。;底盘驱动电机的组装，注意驱动电机连接的孔位;底盘驱动电机的连接，注意连接的位置。;前叉结构的搭建，注意连杆连接的位置。;前叉结构各零件的组装，注意连接的位置;.;前叉机构连动连杆的搭建，注意连接的孔位，以及连杆的孔数，连杆的形状。;传感器碰撞装置的固定，注意孔位，有必要时可以修改位置，将碰撞装置平移。;.;前叉机构与底盘机构的组合，组合过程中要注意连接的孔位，连接扣的长度。;注意观察图片中，各机构组合的位置。;观察曲轴的连接，注意曲轴的连接方向，连接选用的连接扣的长度，连接扣连接的方向，连杆连接的孔位。同时注意图中的标注。;图示中的万向轮属于基本搭建结构，这里不做详细的组装介绍。观察辅助零件的连接方式，连接的位置，垫圈填补的方式。;观察结构全关图，注意各零件的连接方式，连接位置。;搬运集装箱电路板的固定，注意观察各传感器固定的大致位置，如果在调试过程中感觉不妥，可根据需要自己调节位置。在传感器固定时，可以将传感器面板拧开（注意不要带电操作，以免形成短路，不要损坏元器件），调节底板的方向，从而是固定方式达到最佳。;编码传感器的固定，注意编码传感器的固定方向，编码传感器之间的距离可根据需要调节，图示的位置只作为参考。;集装箱探测传感器的固定，该传感器应固定在，高于编码传感器表面2mm-3mm处。;该传感器离地面的距离可根据需要调节，如果传感器固定好之后会变成障碍，可以将传感器面板拧开，调整传感器底板的位置，使得传感器更好的固定。;前叉抬高传感器的固定，注意传感器固定的位置和孔位，传感器的前后位置、左右位置都为可调，可根据需要自行调节。如果从结构上调节不合适，可以借助双面胶、硬纸板来调节来填补间隙。;前叉下降到位传感器，固定注意事项与上升到位传感器类似，调节方式也类似。;行走双光传感器的固定，注意固定的位置，连接的孔位。双光传感器离地面的高度为可调高度，可根据需要自己调节。;观察结构中传感器的固定，连接位置。;搬运集装箱机器人硬件连接示意图

注意硬件连接示意图的标注，硬件连接要与软件设置以及结构示意图标注一一对应;搬运集装箱机器人程序界面截图，注意“属性”栏中，各连接端口的一一对应。

图示中只显示程序的“主程序”，子程序的指令截面需要参考程序。