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第一章绪论
1.1倒立摆系统简介
1.1.1倒立摆系统研究背景及意义
在如今信息非常广泛，科技也强大且不断创新的局面下，各种领域人们对各种控制系统的要求也在随之变化，因为人们需要它完成不同的任务。可平日里我们熟悉的或者不熟悉的系统大多都不是线性的，其中倒立摆控制系统就是典型的不稳定的、非线性的系统，同时它也被用来进行控制实验的研究以及作为高校里教学的案例。通过研究倒立摆可以探究很多关于控制方面的问题，像系统镇定、轨迹跟踪以及鲁棒性和非线性问题等。即使是这样，如何调节好相应的参数使倒立摆达到稳定以及减少外界干扰对其造成的影响依旧有待解决。这些年来，国内学者以及海外专家对探求倒立摆的控制策略
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