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摘要
摘要
随着机器人技术的快速发展，机器人逐渐进入人们的日常生活并给人类带来
智能服务。高效且高质量地感知室内场景中的物体是完成许多其他机器人任务
的必备前提。相较于以往以人类手持扫描装备为主要应用场景的室内探索算法，
如何让机器人代替人类自动化地完成探索任务越来越成为如今的研究热点。
针对如何在未知室内场景的探索中高效感知物体的问题，本文利用深度强化
学习的方法让机器人通过与环境交互的方式学会利用场景的
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