BR PLC系列开发：PLC X20系列_X20系列PLC的运动控制应用.docx

PAGE1

PAGE1

X20系列PLC的运动控制应用

1.运动控制概述

1.1运动控制的基本概念

运动控制是指通过控制系统（通常是PLC）来精确控制机械运动的过程。在工业自动化领域，运动控制广泛应用于各种机械设备，如机器人、机床、输送带等。运动控制的主要目标是实现位置、速度和力矩的精确控制，以确保机械设备按照预定的轨迹和时间进行运动。

1.2BRX20系列PLC的运动控制功能

BRX20系列PLC提供了强大的运动控制功能，可以满足各种工业应用的需求。这些功能包括但不限于：

多轴协调控制：支持多个运动轴的同步控制，确保复杂的运动轨迹。

高速响应：具有高精度和高速响应的特性，适用于高动态要求的应用。

高级运动算法：内置多种运动算法，如S曲线、梯形曲线等，方便用户进行高级运动控制。

丰富的通讯接口：支持多种通讯协议，如EtherCAT、Profinet等，方便与外部设备进行数据交换。

2.运动控制轴的配置

2.1运动控制轴的硬件配置

在BRX20系列PLC中，运动控制轴的硬件配置主要包括以下几个步骤：

选择合适的运动控制模块：根据应用需求选择合适的运动控制模块，如X20CP1688等。

连接伺服驱动器：将伺服驱动器通过EtherCAT或其他通讯协议连接到PLC的运动控制模块。

配置轴参数：在BRAutomationStudio中配置轴的参数，如电机类型、减速比、编码器类型等。

2.1.1选择合适的运动控制模块

BRX20系列PLC提供了多种运动控制模块，用户可以根据应用的复杂程度和性能需求选择合适的模块。例如，X20CP1688模块支持8个EtherCAT轴，适用于多轴协调控制的应用。

2.1.2连接伺服驱动器

连接伺服驱动器时，需要注意以下几点：

通讯协议：选择合适的通讯协议，如EtherCAT。

物理连接：确保物理连接的可靠性和稳定性。

电源供应：确保伺服驱动器的电源供应符合要求。

2.1.3配置轴参数

在BRAutomationStudio中配置轴参数时，可以通过以下步骤进行：

打开项目：在BRAutomationStudio中打开项目。

添加轴：在项目中添加需要控制的轴。

配置参数：在轴配置界面中设置电机类型、减速比、编码器类型等参数。

2.2运动控制轴的软件配置

在BRX20系列PLC中，运动控制轴的软件配置主要包括以下几个步骤：

创建轴对象：在BRAutomationStudio中创建轴对象。

配置轴对象：设置轴对象的属性，如控制模式、位置反馈等。

编写控制逻辑：编写PLC程序，实现运动控制逻辑。

2.2.1创建轴对象

在BRAutomationStudio中，可以通过以下步骤创建轴对象：

打开项目：在BRAutomationStudio中打开项目。

添加轴对象：在项目树中右键点击“轴”文件夹，选择“添加轴对象”。

选择轴类型：根据应用需求选择合适的轴类型，如伺服轴、步进轴等。

2.2.2配置轴对象

配置轴对象时，需要设置以下属性：

控制模式：选择合适的控制模式，如位置控制、速度控制等。

位置反馈：设置位置反馈的类型，如增量编码器、绝对编码器等。

电机参数：设置电机的相关参数，如电机类型、减速比等。

2.3示例：配置单轴位置控制

假设我们需要配置一个单轴位置控制的伺服轴，具体步骤如下：

添加轴对象：在BRAutomationStudio中添加一个伺服轴对象。

选择轴类型：选择伺服轴类型。

配置轴参数：设置控制模式为位置控制，位置反馈类型为增量编码器，电机类型为伺服电机。

//在BRAutomationStudio中添加轴对象

1.打开项目

2.右键点击“轴”文件夹，选择“添加轴对象”

3.选择伺服轴类型

//配置轴参数

1.设置控制模式为位置控制

2.设置位置反馈类型为增量编码器

3.设置电机类型为伺服电机

3.运动控制的基本指令

3.1位置控制指令

位置控制指令用于控制轴移动到指定的位置。BRX20系列PLC提供了多种位置控制指令，如MoveAbsolute、MoveRelative等。

3.1.1MoveAbsolute指令

MoveAbsolute指令用于控制轴移动到绝对位置。该指令的语法如下：

MoveAbsolute(轴号,目标位置,速度,加速度,减速度)

3.1.2MoveRelative指令

MoveRelative指令用于控制轴移动到相对位置。该指令的语法如下：

MoveRelative(轴号,相对位置,速度,加速度,减速度)

3.2速度控制指令

速度控制指令用于控制轴以指定的速度移动。BRX20系列PLC提供了多种速度控制指令，如SetVelocity