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摘要
挖掘机作为最重要的工程机械之一，被广泛应用于城市建设、矿山挖掘、
救援抢险等场合。随着智能化自主作业挖掘机的快速发展，国内外研究人员越
来越关注操作臂在面对不确定负载作业时，“属具-负载”之间的高动态交互对
于挖掘工具最优控制的影响。操作臂在进行挖掘作业时，会消耗很大一部分能
量来克服属具和负载之间产生的阻力，将这个过程中挖掘机铲斗受到的力称为
属具-负载挖掘力。结合工作装置规划控制、自主决策、模式分类、功率匹配、
能量管理、结构优化等多方面的需求，研究“属具-负载”相互作用力的高动态
交
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