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任务规划与执行
任务规划的基本概念
任务规划是指在机器人操作中，根据任务目标和环境条件，制定出一系列动作序列，使机器人能够高效、准确地完成预定任务。对于FrankaEmika的Panda协作机器人，任务规划不仅包括路径规划，还包括轨迹生成、避障策略、运动控制等多个方面。在这部分中，我们将详细介绍如何使用FrankaEmika的Panda机器人进行任务规划与执行。
路径规划
路径规划是任务规划的核心内容之一，它决定了机器人从起点到终点的运动路径。Panda机器人提供的路径规划功能非常强大，可以通过多种方式实现。
1.使用MoveIt!进行路径规划
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