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3_力控技术与柔顺控制.docx

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    力控技术与柔顺控制

    力控技术的原理

    力控技术（ForceControl）是指通过控制机器人末端执行器在接触物体时施加的力或力矩，以实现精确和安全的操作。在工业应用中，力控技术常用于装配、打磨、抛光、喷涂等任务，特别是在需要与环境进行接触和交互的场合。力控技术的核心在于能够实时检测和控制机器人施加的力，确保操作的稳定性和准确性。

    力传感器的作用

    力传感器是力控技术中的关键部件，通常安装在机器人末端执行器或关节上。力传感器能够实时测量机器人与环境之间的力或力矩，并将这些数据反馈给控制系统。常见的力传感器有六轴力/力矩传感器（6-DOFForce/Torq

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