《机械臂智能控制》 课件 -任务5-6 积木动态抓取 .pptx

任务5-6积木动态抓取《智能机械臂控制》

任务要求积木动态抓取任务5-6积木动态抓取以任务5-2工程为基础，实现不同颜色积木动态抓取。

任务解析：积木动态抓取VideoStream.py摄像头图像捕获相机参数配置相机开启捕获图像DobotControl_block.py机械臂控制连接机械臂机械臂运动控制断开连接PickBlock.py主文件图像畸变校正找到积木位置坐标变换抓取积木已提供源代码参考：任务5-2定位吸取参考：任务5-2定位吸取积木动态抓取任务5-4相机标定任务5-1积木识别任务5-5坐标变换任务5-2定位吸取

任务实施：积木动态抓取

Step01：机械臂控制修改DobotControl_block.py机械臂控制添加机械臂坐标系下积木的XY坐标实际数值修改为积木XY坐标

Step02：积木动态抓取积木动态抓取（1）坐标变换函数PixelXY_ArmXY源自任务5-5坐标变换输出的RT转换矩阵拷贝到此，修改格式主文件PickBlock.py的基础代码源自：任务5-2S12_BlockRecognize_ArmSuction.py

Step02：积木动态抓取积木动态抓取（2）图像畸变校正函数Video_undistort源自任务5-4相机标定输出的相机内参、畸变系数拷贝到此，修改格式

Step02：积木动态抓取积木动态抓取（3）主函数PickBlock添加图像畸变校正函数添加坐标变换函数机械臂抓取函数图像缩小1/2，方便显示

积木动态抓取——效果展示

任务实施积木动态抓取任务5-6积木动态抓取以任务5-2工程为基础，实现不同颜色积木动态抓取。（1）学号尾号为奇数：实现最少4个不同位置的红色积木识别和抓取（2）学号尾号为偶数： 实现最少4个不同位置的绿色积木识别和抓取【作业提交】：摄像头视频识别结果截图（4个）抓取过程视频（1个）

Step02：积木动态抓取积木动态抓取（3）主函数PickBlock添加图像畸变校正函数添加坐标变换函数机械臂抓取函数