Boston Dynamics 工业机器人系列编程：Stretch_高级编程技巧与案例分析.docx

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高级编程技巧与案例分析

在前一节中，我们已经介绍了BostonDynamics工业机器人系列编程的基础知识，包括机器人的基本配置、控制命令和运动规划。在本节中，我们将深入探讨一些高级编程技巧，并通过具体的案例分析来展示如何在实际应用中利用这些技巧来实现更复杂的任务。

1.高级运动控制

1.1精确运动控制

精确运动控制对于工业机器人来说至关重要，尤其是在需要高精度操作的场景中，如装配、焊接和精密加工。Stretch机器人提供了一系列高级运动控制API，可以实现更精细的控制。

1.1.1位置控制

位置控制是通过指定关节的目标位置来实现的。St