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DesignofJointBrakingSystemControlMethodforMedium ̄LowSpeed
NewEnergyVehiclesBasedonDrumSpeedSensing∗
Abstract:Mediumandlowspeednewenergyvehiclesarecommontransportationvehiclesꎬbuttheirbrakingcontrolhasproblemssuch
aslongresponsetimeandpoorcontroleffect.Acontrolmethodforthecombinedbrakingsystemofmediumandlowspeednewenergy
vehiclesbasedondrumspeedsensingisdesigned.Firstlyꎬthedynamicequationofmediumandlowspeednewenergyvehiclesbasedon
drumspeedsensingisconstructedꎬsensinginformationiscollectedꎬandthentheproblemofpoorstabilityandrobustnessofthecontrol
systemcausedbyopen ̄loopcontrolisconsidered.Basedonthetransferfunctionofthedrumspeedsensingcombinedbrakingsystemꎬ
theopenloopandclosed ̄loopdualtransferfunctionsarederived.FinallyꎬtheparametersofthePIDcontrolleraredesignedbasedonthe
systemtransferfunction.ByoutputtingtheelectrichydrauliccombinedbrakingcontrolsignalthroughthePIDcontrollerꎬthecontrolof
theautomotivecombinedbrakingsystemisachieved.Theexperimentalresultsshowthatthespeed ̄displacementcurveoftheproposed
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methodisbasicallyconsistentwiththerealspeed ̄displacementcurveꎬtheaccelerationerrorisintherangeof0.5m/s0.5m/sꎬthe
averagebrakingcontrolresponsetimeis0.075sꎬandtheproposedmethodhasgoodbrakingcontrolability.
Keywords:drumspeedsensingꎻcombinedbrakecontrolꎻPIDcontrollerꎻmediumandlowspeednewenergyvehiclesꎻtransferfunctionꎻ
electricbrakingforceꎻhydraulicbrakingforce
基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合
制动系统控制方法∗
摘要:中低速新能源汽车是常见的交通工具ꎬ但是其制动控制存在响应时间长、控制效果差的问题ꎬ设计一种基于转鼓转速传
感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法ꎮ首先ꎬ构建基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车动力学方程ꎬ采集传感信息ꎬ
然后ꎬ考虑开环控制容易导
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