现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目5 工业机器人输送链搬运-码垛仿真工作站创建工具拾放-1728970480465.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目5工业机器人输送链搬运-码垛仿真工作站创建—工具拾放

Smart组件的基本应用5.1工具自动拾取与放置编程5.2任务

1.创建工件坐标系。三点法创建工件坐标系。实现自动对“MyTool”工具的拾取与放置动作。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

2.创建进入路径。创建一条空路径“Path_10”，示教拾取工具的路径。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

3.拾取工具。机器人到达工具上后，就要拾取工具，这时需要通过机器人系统置位拾取信号。右击“Path_10”路径，选择“插入逻辑指令”命令；更改指令模板为“Set”，即置位“Grip_do”信号，激活拾取命令。实现自动对“MyTool”工具的拾取与放置动作。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

4.创建取出路径。和工具拾取路径创建方法相似，创建工具取出路径。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

5.机器人移动并再次放回工具。机器人沿着滑台移动到末端后，然后返回到工具进入点，按照步骤4将工具放回到工具架。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

6.放置工具。机器人再次到达工具架工具放置处时，就要将工具进行放置，这时需要通过机器人系统复位拾取信号。更改指令模板为“Reset”，即复位“Grip_do”信号，激活放置命令。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

7.返回原点并6轴回零机器人将工具放置好后，回到滑台原点，且6轴都回零。全部路径如右图所示。5.2.2路径编程5.2工具自动拾取与放置编程

感谢聆听，批评指导