发那科伺服焊钳配置步骤.docx

一添加伺服轴

1控制启动

2配置、焊钳轴的设定追加

3装置类型的设定

Menu-4设置伺服焊枪

4冷启动

二工具坐标系

2工具重心

三焊枪关闭方向

1设置-伺服焊枪

加压方向

四焊枪最大压力设定

五伺服焊枪调整实用工具

六压力调整

设置伺服焊枪

七伺服焊枪设置

电极修磨指令TIPDRESS

宏程序WR_SET磨损量单步方式初始设定（新电极臂）

WR_UPD1磨损量单步方式磨损量检测

准备工具

检查硬件、软件

配置附加轴参数

伺服焊枪设置

伺服焊枪压力标定

电极头磨损测量初始设置

电极头修磨参数设置

设定TCP

设置负载

1准备工具

小容量U盘（首先做好镜像备份和全备份，用于故障恢复）

卡尺（测量焊枪开口大小实际数值）；

压力测定仪器（焊枪压力标定，需要2人互相配合进行）；

纸、笔（记录焊枪压力数值）；

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2检查焊枪硬件和软件

2.1检查硬件

地脚螺栓是否固定到位，机器人是否接地线，焊枪部件有无损坏，接头、线缆、水管等是否完好，连接是否正确等，焊枪轴能动后检查电极对中性。

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焊枪电机参数铭牌、焊枪参数铭牌、焊枪参数清单是否清晰完好，拍照记录，纸质清单等保存好；

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2.2检查软件是否安装正确：

选择示教器?[MENU]-[0:NEXT]-[4:STATUS]-[VersionID]-[NEXT]-[ORDERFI]，进入软件订购文件界面，查看当前安装的各种选项是否正确，按[YES]翻页。

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按[SELECT]来到程序一览界面，检查电极头磨损测量程序是否存在。

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若程序不全，设定变量$SGSYSCFG.$LOAD_TWD=11，重新通电，检查所需程序是否存在。

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设定压力单位，查看变量$SGSYSCFG.$PRS_UNITS的值，“0”表示kgf千克力，1表示bf磅，2表示nwt牛顿，设定为“2”。

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3进入控制启动配置附加轴参数。

V8.3版本之前的系统进入控制启动模式的方法是，同时按住示教器“PREV”和“NEXT”按钮不放，接通电源，在启动界面选择“Controlledstart”进入控制启动模式。

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V8.3及之后版本的系统，开机状态下，可快速进入控制启动模式。选择示教器辅助功能键FCTN-NEXT-CYCLEPOWER，点击“OPTIONS”?—“CTRL”即可进入控制启动。

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选择“MENU”—“9?Maintenance”，进入到机器人维护功能。

选择“2ServoGunAxes”，按“F4MANUAL”?。

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选择FSSB路径，根据实际情况设置，参考下图，一般设定“1”。

选择第2动作组起始轴，机器人本体有6轴时，此处填“7”。

第2动作组附加轴配置页面：

选择“2”，增加伺服枪轴。

选择“2”，完整配置。

选择电机型号，若不属于此页面型号，选择“0other”，出现以下画面。

一般选择“1:StandardMethod”，标准方法。

查看电机铭牌，选择正确的电机型号。

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选择附加轴伺服放大器允许最大电流。

查看焊枪轴伺服放大器型号，例如下图中，aiSV后面的“80”为最大电流值。

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选择放大器编号，按实际情况设定，一般构成（6轴机器人（组1）+伺服枪（组2））的情况下，选“2”。

设置传动比。输入伺服枪电机旋转一周时，电极帽的移动量（mm/rev）。查看焊枪资料册，找到正确数值。

若不知道数值，填“0”，稍后测定。

设定电机旋转的方向，这个标记决定了当按下正运行键时电机的运转的方向，若不知道则选“1”，稍后根据实际情况可再修改。

选择进行焊枪关闭操作时要使用的点动键。一般选“1Positive”。

·?设定为Positive(正)时，一旦按下(+)点动键，焊枪就会关闭。

·?设定为Negative(负)时，一旦按下(－)点动键，焊枪就会关闭。

填写开口行程极限，根据焊枪参数填写。

填写加压侧行程极限，查看焊枪说明书，填写合适数值，通常设置为“20”mm。

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填写焊枪最大压力，根据焊枪资料册填写，注意单位。

输入附加轴电机制动器连接的接口编号。连接CRR65A/B则输入“1”，

连接CRR65C则输入“2”，连接CRR65D则输入“3”，没有制动器则输入“0”。

焊枪轴伺服超时制动是否有效，选“2?无效”，节省节拍。（只有在指定了制动器编号的情况下才显示此画面）

若伺服超时设定为有效，在一定时间内，轴没有移动的情况下，电机的制动器自动启用。(赋予动作指令时，解除制动器。)

焊枪轴伺服超时时间，数值单位为“秒”。（只有在“伺服超时制动有效”的情况下才显示此画面）

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输入焊枪电极最高动作速度，按下E