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第2章机电传动系统的静态与动态特性
n2.1研究机电传动系统静态与动态
特性的意义
n2.2机电传动系统的运动方程式
n2.3典型生产机械的负载特性
n2.4负载转矩、转动惯量和飞轮转矩
的折算
n2.5机电传动系统的过渡过程
n2.6机电传动系统稳定运行的条件
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.1研究机电传动系统静态与动态特性的意义
n定义
n静态特性：电动机的电磁转矩和生产机械
速度之间的关系。
n动态特性：系统从一种稳定状态变化到另
一种稳定状态时在过渡过程中的特性。
n研究意义
n分析如何缩短过渡过程，提高生产效率；
n改善机电传动系统的运行情况，使设备平
安
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
n单轴机电拖动系统的组成
T
L
电动机生产机械
（M）
T
M
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
n单轴机电传动系统的运动方程式
T——电动机产生的转矩，N·m
M
T——负载转矩，N·m
L
2
J——转动惯量，kg·m
v——角速度，rad/
t——时间，
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
这个与物体转动难易有关的量，和在平
移运动中的质量相似，我们称为转动惯量或
称惯性矩，其大小和物体的形状、质量及转
动轴有关。
分散质点组成的物体，其转动惯量为：
ｍ：组成刚体的第i个小质点的质量。
i
ｒ：第i个小质点到转动轴的距离。
i
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
n运动方程式的实用形式
D——惯性直径，m
22
GD——飞轮转矩，N·m
r——惯性半径，m
n——转速，r/min
推导：
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
n转矩平衡方程式
结论：电动机所产生的转矩在任
何情况下，总是由轴上的负载转
矩TL〔即静态转矩〕和动态转矩
Td之和所平衡。
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
n传动系统的状态
n转矩的正方向
n转矩的性质
.
第2章机电传动系统的静态与动态特性
2.2机电传动系统的运动方程式
例2-1T与T符号和性质的判定。
ML
拖动转
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