仿生四足机器人结构设计及仿真.docx

题目：仿生四足机器人结构设计及仿真

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摘要

机构的设计在思路上往往离不开对自然界的观察，因此对仿生对象的研究意义重大。为了完成对四足机器人的研究课题，探索自己的兴趣，本文在机器人的结构设计上进行了对猎豹的仿生。由其骨骼肌肉模型设计了可以简化运动，降低腿部质量的一种6杆机构。在提高能量利用率和稳定性上，受破损竹节的启发，提出了一种基于弓形弹簧片的创新设计方案。并运用专业知识对关键结构分析计算，论证了所选组件及其结构的合理性。然后使用UG3维建模对机体建立了虚拟模型并进行运动仿真分析，验证了机器人的移动能力。

关键词：仿生猎豹；四足机器人；能量利用率；