服务机器人技术及应用课件：服务机器人控制系统.pptx

服务机器人技术及应用;

服务机器人的控制系统;

3.3服务机器人控制系统;;

为了提高机器人系统软件开发效率，需要开发一套基于模块化软件的普通机器人结

构，还需要提高软件模块的可重用性和互用性(reusabilityandinteroperability)。

1.建立用户订制商品模型。2.通过劳动力的分散和服务机器人产业的标准化，促成专门的机器人集成商的出现。3.开放式控制器就是标准化接口、模块化组件，可以容易地对其软、硬件进行修改、;

动态可重组机器人的模块化结构是为了满足用户的多样性要求，将机器人的硬件和

软件模块化。机器人的硬件模块统称为Module-D，它的内部都有独立的微处理器和操

作系统，所以开发独立。

机器人的软件的各个模块可以按照功能离散分布和重组。

实现方法：实现机器人功能部件(包括硬件和软件)的模块化，并且每个模块都要

标准化。模块的标准化包括：电气、机械、软件接口的规范统一。

目的：为适应不同的功能需求，快速地重组配置出适应于执行任务的制造工具(即机器人)。

基本思想：基于即插即用组件技术。

为了适应生产线上工作任务要求的快速变化，保证组件的互用性，必须采用混合模块设计方法(mixed-moduledesign)。;

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