工业机器人虚拟实训 7.20码垛虚拟实训指导书.pdfVIP

项目二木箱码垛虚拟实训学习指南

2.1任务目标

通过本机器人工作站的操作练习，以便使大家学习如下知识：

1、码垛工业机器人的应用；

2、场景布局的方法；

3、码垛指令的应用；

4、循环程序的编写；

5、工业机器人轨迹类应用程序编写；

2.2任务描述

本工作站以小木箱码垛为例，利用码垛机器人在码垛指令下完成特定的动

作，本次项目需要一次完成场景布局，位置获取，信号设置以及循环指令的编写，

最终完成木箱的码垛。

图2-2-1码垛

机器人码垛机是机、电一体化高新技术产品。中、低位码垛机可以满足中低

产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各

种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密、整齐。中、低位码垛机主要由压

平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、

码垛装置、垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳可靠。码垛过程完全自

动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。

2.3、任务实施步骤

2.3.1、码垛项目介绍（PPT）

2.3.2、码垛案例(PPT)

2.3.3、码垛工作站创建（视频）

2.3.4、布置托盘和栅栏（视频）

2.3.5、布置木箱（视频）

2.3.6、放置样板木箱（视频）

2.3.7、选取点（视频）

2.3.8、一层木箱循环程序（视频）

2.3.9、二层木箱循环程序（视频）

2.3.10、完善程序（视频）

2.3.11、码垛仿真视频（视频）

2.4、任务实施过程

2.4.1创建工作站

创建工作站首先要打开SolidWorks这个软件，在打开SolidWorks软件之

后，在上方的标题栏会出现MELFA-WORKS指令，选中MELFA-WORKS下方的【start】，

左击打开之后，会出现MELFA-WORKS对话框，然后单击【workspace】，选中【new】,

左击打开，再出现的Newworkspace中的workspacepath设置保存路径，在

workspacename中设置工作站的名称，在Titlename中设置标题名

图2-4-1创建工作站

然后点击OK，工作站创建完成，最后选中【workspace】指令下的【Save】对工

作站进行保存。

2.4.2生成布局

在工作站创建完成之后，需要在工作站内进行场景布局，首先要打开已创建

的工作站，有两种打开方式：

1、在【workspace】指令下选择【load】,下载已有的工作站。单击Load

之后会弹出OpenWorkspace对话框，在保存的路径下打开已经创建的工作站，

然后在选择已保存的工作站，点击OK就可打开工作站。

2、单击打开workspace之后，在最下方会有已创建的工作站，直接单击即

可打开。

打开工作站之后，会出现solidworks工作界面，点击【插入零部件】或在

【插入】下拉菜单下选择零部件进行插入

图2-4-2插入零部件

然后在界面的左面会出现插入零部件对话框，选中【浏览】并单击，选择我们所

需要的零件，首先我们插入的是地板，在工作中站，可以通过滚动滑轮来放大和

缩小视图，同时按下Ctrl和滑轮移动视图。在放置好地板之后，还需要插入栅

栏，具体过程与插入地板相同。同时，可以通过界面中的【视图定向】改变视图

方向，方便我们对工作站的观察

图2-4-3视图指令

在插入地板与栅栏之后，需要对它们进行布局。在布局的过程中只要通过【配合】

指令，选中并单击【配合】，界面的左面会出现配合界面，然后依次选中地板上

面，选中栅栏底部，并在配合对话框中选择【重合】指令，然后点击对话框中的

对号即可完成配合，栅栏放置在地板上，然后再次同通过配合，使栅栏放置在地板

边沿，