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工业机器人装配应用任务书

考生姓名：考核场次：第场工位号：

在智能制造中，工业机器人的一部分工作是完成机械部件的装配工作，本任务在

ABB机器人工作站中，完成机器人装配应用的运动路径设计及其程序编写及调试。

1机器人装配任务要求

在机器人装配任务中，要求机器人从原点出发，运动到工具架上方，从工具架中取

出吸盘工具，并返回原点位置。接着从原点出发，运动到装配工作台上方，逐一吸取工作

台上的3个圆形工件，并按照要求将其放置到下盖中。当圆形工件全部装配完毕后，

机器人从原点出发，运动到工具架上方，把吸盘工具放回工具架，并返回原点位置。机器

人从原点出发，运动到工具架上方，从工具架中取出二指手抓工具，并返回原点位置。机器人

从原点出发，运动到装配工作台上方，用二指手抓工具从竖直方向逐一抓取工作台上的3个

上盖，将其放置到下盖上。当上盖全部装配完毕后，接着机器人从原点出发，运动到工具架

上方，将二指手抓工具放回工具架，最后机器人返回原点位置。

2机器人装配任务材料清单

机器人装配所需的材料见表1，若有其他合理需求可以在考核之前提出申请，有现

场考核教师负责解释并协助解决。

表1机器人装配任务材料清单

序号名称数量备注

包括工作台、IRB120机器人、快换主盘（已经安装到

1机器人工作站基础模块1套

机器人第六关节）

包括工具架、吸盘工具，二指手抓工具，其中工具架

2工具模组1套

已固定到机器人工作站中

3装配工作台1台

4上盖3个

5下盖3个

6圆形工件3个

7快速紧固螺栓2个

3机器人装配效果

工件被装配前的位置如图1所示。

1

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图1工件装配前的位置

工件装配后的效果如图2所示。

图2装配效果

4任务的实施

根据任务要求，检查所需材料清单，若有疑问请及时反馈，一旦考核开始，此类为

题不再提供技术支持；

2.根据任务要求，对工作站的各部件进行布局并固定；

3.分析任务，绘制机器人装配程序流程图；

4.根据任务需要，创建机器人工具数据，并应用在机器人装配程序的恰当位置；

5.根据任务要求，设计机器人装配程序，并对其进行调试；

6.根据任务要求，机器人装配过程能够自动完成，无需人为干预。

5成绩评定标准

任务需要在30分钟之内完成；

2

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2.机器人在自动运行模式下能够顺利实施整个工作流程，为满分（100分）；

3.若在自动运行模式下，出现故障，机器人无法正常运行，需要人为干预，