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机器人编程说明讲解--第1页

指令介绍

1、运动指令

移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC

MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；

指令格式：

说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示

速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。

MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；

指令格式：

说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表

示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。

MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。

指令格式：

说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表

示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。

说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义

了圆弧的起始点、中间点、结束点。

注释：

局部变量(LP)：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例

如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这

样是不会产生矛盾的。

全局变量(GP)：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中

使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则

程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一

次设定的值。

平滑度(PL)：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方

式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量

进行设置。

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1、逻辑指令

WAIT指令：条件等待指令。

指令格式：

当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，

则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间

的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。

JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。

格式一：无条件跳转指令

格式二：条件跳转指令

说明：

在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的

位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面

有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，

程序才跳转到标号所处的位置。

CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。

格式一：无条件调用指令

格式二：无条件调用指令

子程序的建立：

子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在

程序的末尾加上RET指令。

说明：

1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接

调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用