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agv总体方案设计

agv总体方案设计

1物流搬运AGV的特点

在现代物流设备中，物流搬运AGV已经成为了不可缺少的重要工

具，其具有智能化且动作灵活的优点，能够大大地提高工作效率。具

体来说，物流搬运AGV主要有以下几个方面的特点：第一，物流搬运

AGV可以指定工作类型，能确保重复工作的可靠性，大大提高工作的

效率。第二，物流搬运AGV导向方便，能够更好的促进功能的调整，

有利于整体车间环境的重新布置。第三，物流搬运AGV能够自动将货

物输送到指定的地点，大大地节省人力与物力。第四，物流搬运AGV

可以更好地配合自动仓库系统中的自动输送线，实现货物的自动装卸。

第五，物流搬运AGV的供电电源是直流电池，噪音污染小，能够有效

地改善作业的环境。

2物流搬运AGV的关键技术

2.1传感器技术

要对AGV小车的当前位置、速度以及行车姿态等进行实施的监控

与反馈，才能保证AGV车正常稳定的工作，将AGV小车所处的详细的

状态信息反馈给控制器，并根据具体情况完成上位机的操作指令。确

保AGV小车能够正常的运行、安全工作的必要条件就是能实施有效获

取内部以及外部环境状态，智能化传感器的出现及发展进一步提高了

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AGV的智能化程度。目前智能化传感器主要分为两种类型，即内部与

外部，内部智能化传感器主要用于控制以及监测AGV自身，外部传感

器主要是用于感知外部的各种环境信息，安装在AGV小车上。

2.2智能控制技术

智能控制主要是指自主驱动智能机器实现控制目标的一种自动

控制技术，随着计算机信息技术以及其他技术的发展与渗透，控制技

术得到了深入的研究与发展，控制系统向智能系统发展成为了一种必

然的趋势。智能控制技术的出现主要是为了解决传统方法难以解决的

控制难题，如今主要使用知识学习型智能控制、模糊控制、人工智能

控制、神经网络控制等这几种相对成熟的控制方法，国外主要使用神

经网络控制与模糊控制应用于机器人控制领域。

2.3直流电源技术

AGV必须要有充足的`电能才能正常工作，目前AGV主要的供电

方式分为无线与有线两种，其中有线的供电方式制约了AGV的自主性

与行走范围，因此多采用无线的供电方式，主要包括携带发动机与车

身上装置直流蓄电池这两种供给方案，然而这两种方式存在着一定的

缺陷，制约了AGV在工作中运行的时间，影响了系统的持久性与可靠

性。由此，应提高AGV能源供给的可靠性以及效率，这样才能确保AGV

小车顺利有效的工作。直流电源技术是AGV小车发展的瓶颈，AGV需

要工作的时间一般持续在八个小时左右，长时间的工作需要寻求一种

满足长时间放电的、容量大的电池，理想的电池应具有非常高的能量

密度，需要具有耐高温、成本低且能够快速放电、充电等特点。

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3物流搬运AGV的总体设计

3.1AGV性能参数

文章中所设计的AGV主要由车体、车上控制器、蓄电池、通信装

置等组成，机械系统是整个AGV的基础，负载了其他所有的装置。机

械系统设计的合理性决定了AGV的性能，物流AGV具体参数规格如表

1所示。

3.2AGV机械系统的设计与实现

（1）车体结构形式。AGV小车的结构形式主要包括转向形式、驱

动形式以及轴数三个方面。单驱动形式结构多用于三轮车体结构，这

种车型结构能够实现小车的左右转弯、前进以及后退，该结构对地面

要求不高，抓地性较好，多用于小型AGV。差速驱动形式车体包括四

个轮子的车型与三个轮子的车型，这种车型能够实现小车的左右转弯、

前进以及后退、原地自旋等，该车型与单驱动形式相比，其转弯的效

果更佳。四个轮子的车型对地面的平整度要求较高，祥和的适应性相

对较差，不适宜于室外工作。双驱动形式多见于四轮车型，其主要优

点是能够在运动过程中更好的控制车身变化，可以用于特殊的作业环

境场合，其主要缺点是车的适应性较差，且成本相对较高。多轮驱动

形式多用于八轮车型，该车型结构较为复杂，成本较高且难以控制，

多用于重载行业。

（2）车身结构与布置。车身的主要功能是控制原器件，支撑所

有的机械零件，因此，在进行车身的设计时应注重其刚度与强度，使

其性能可以满足车体的顺利运行以及